Các cảm biến 3D có thể được chia thành các loại sau: camera hai mắt, ánh sáng có cấu trúc, camera TOF, tầm nhìn âm thanh nổi và tầm nhìn âm thanh nổi.
Camera hai mắt
Dựa trên nguyên tắc thị sai, máy ảnh hai mắt sử dụng hai hoặc nhiều camera để chụp cùng một cảnh từ các vị trí khác nhau và tính toán độ lệch vị trí giữa các điểm tương ứng của hình ảnh để thu được thông tin hình học ba chiều của đối tượng. Các camera hai mắt được chia thành ống nhòm thụ động và hai mắt hoạt động. Công ty nhòm thụ động sử dụng ánh sáng nhìn thấy và không yêu cầu nguồn ánh sáng bổ sung nhưng không thể được sử dụng vào ban đêm; Công ty nhòm hoạt động sử dụng laser hồng ngoại cho ánh sáng lấp, phù hợp cho các cảnh có ánh sáng yếu. Ưu điểm của máy ảnh hai mắt bao gồm các yêu cầu phần cứng thấp và khả năng ứng dụng cho các cảnh trong nhà và ngoài trời, nhưng những nhược điểm là sự nhạy cảm với ánh sáng xung quanh, độ phức tạp tính toán cao và không phù hợp với các cảnh đơn điệu thiếu kết cấu.
Ánh sáng có cấu trúc
Công nghệ ánh sáng có cấu trúc sử dụng laser hồng ngoại vô hình có bước sóng cụ thể làm nguồn sáng, chiếu một mẫu được mã hóa trên đối tượng và tính toán độ méo của mẫu được mã hóa được trả về để có được vị trí và thông tin độ sâu của đối tượng. Máy ảnh ánh sáng có cấu trúc có thể được chia thành ánh sáng có cấu trúc sọc, ánh sáng có cấu trúc được mã hóa và ánh sáng có cấu trúc đốm. Ưu điểm của nó bao gồm các giải pháp trưởng thành, thu nhỏ thuận tiện, tiêu thụ tài nguyên thấp, độ chính xác cao và độ phân giải cao, nhưng những nhược điểm của nó là nó dễ dàng bị xáo trộn bởi ánh sáng xung quanh, trải nghiệm ngoài trời kém và độ chính xác sẽ xấu đi khi khoảng cách phát hiện tăng.
Máy ảnh Tof
Camera TOF tính toán khoảng cách của mục tiêu bằng cách đo thời gian bay của ánh sáng hồng ngoại trong không khí. Ưu điểm của công nghệ TOF là cấu trúc đơn giản, dễ sử dụng, độc lập với ánh sáng xung quanh và phù hợp cho các kịch bản ứng dụng với phạm vi đo rộng. Nhược điểm của nó là nó chỉ có thể cung cấp kết quả thu nhận lý tưởng trong các điều kiện môi trường cụ thể, phạm vi đo giới hạn và có thể không được đo đáng tin cậy trong một số trường hợp nhất định (như bề mặt phản xạ cao hoặc bề mặt tối).
Tầm nhìn âm thanh nổi và tầm nhìn âm thanh nổi
Tầm nhìn âm thanh nổi hình học : Dựa trên chức năng tái tạo đã biết và mô hình phản xạ cơ thể Lambertian lý tưởng, hình ảnh của vật thể dưới các nguồn sáng khác nhau được chụp bằng cách thay đổi hướng của nguồn sáng để tính hình dạng bề mặt và hình dạng ba chiều của đối tượng . Thiết bị của nó rất đơn giản nhưng có yêu cầu nghiêm ngặt về môi trường và phù hợp cho các bề mặt phản xạ khuếch tán mịn.
Tầm nhìn stereo: Mô phỏng nguyên tắc tầm nhìn của con người, sử dụng hai hoặc nhiều máy ảnh để chụp nhiều hình ảnh của cùng một cảnh từ các góc độ khác nhau và đo khoảng cách thông qua sự chênh lệch âm thanh nổi. Ưu điểm của nó là cấu trúc phần cứng đơn giản, nhưng nhược điểm của nó là việc kết hợp âm thanh nổi là khó khăn, nó dễ dàng bị ảnh hưởng bởi sự tắc nghẽn hoặc bóng tối, và rất khó để xây dựng lại các đối tượng mà không có các tính năng bề mặt rõ ràng.
